Die heutige Etappe von der Schurwaldhöhe über Esslingen nach Denkendorf, die insgesamt 13 Kilometer umfasst, ist sehr gut ausgeschildert und bietet sich zum Nachwandern an. Startpunkt ist der Parkplatz Beckenhaus am Jägerhaus, vom Busbahnhof Esslingen gut per ÖPNV zu erreichen. Entlang der Route gibt es viele Möglichkeiten zum Einkaufen, Einkehren oder Übernachten.
Das Buch „Der Jakobsweg von Rothenburg ob der Tauber bis Rottenburg am Neckar“, herausgegeben vom Jakobsweg-Team Winnenden, bietet weiterreichende Informationen.hau