Aushängeschild in Sachen Fußball war in Esslinge lange Zeit der TSV Wäldenbronn. Nachdem man 1992 in die Verbandsliga aufgestiegen war, gelang bereits nach zwei Spielzeiten die Vizemeisterschaft und der Aufstieg in die Oberliga, die damals höchste Amateurklasse. Hier konnte sich der TSVWE von 1994 bis 1998, unter anderem gegen den VfL Kirchheim, behaupten. Beste Platzierung war Platz sechs in der ersten Oberliga-Saison 1994/95. Aktuell spielt der TSV in der Kreisliga B, ist Sechster der Staffel 2.
Insgesamt sind in Esslingen neun Fußballamannschaften beheimatet, ranghöchste sind aktuell die Bezirksligisten TSV RSK und TSV Berkheim.tb