Rainer Arnold wurde 1950 in Stuttgart geboren. Er ist verheiratet mit Margit Arnold und hat einen Sohn. Arnold absolvierte zunächst eine Lehre als Fernmeldemonteur und arbeitete als Fernmelderevisor. Später studierte er an den Pädagogischen Hochschulen Esslingen und Ludwigsburg. Von 1980 bis 1998 war er als EDV-Fachbereichsleiter und Leiter der Organisationsabteilung der VHS Stuttgart beschäftigt.
In die SPD trat er 1972 ein. Arnold bekleidete viele Ämter auf Orts-, Kreis- und Landesebene, bevor er 1998 zum ersten Mal in den Bundestag gewählt wurde. Ab 2002 bis zu seinem Ausscheiden war er verteidigungspolitischer Sprecher der SPD-Bundestagsfraktion. Außerdem gehörte er seit 2004 dem SPD-Bundesvorstand an.hf