Das Bild der Stadt wurde im Mittelalter von Mauern, Toren und Türmen geprägt. „Sie dienten ihr nicht nur zum Schutz“, heißt es in dem von Christian Ottersbach und Mario Augustin herausgegebenen kulturgeschichtlichen Stadtführer. „Sie waren auch sichtbares Zeichen, dass hinter diesen Mauern ein anderer Rechtsbezirk begann, der sich vom Land erheblich unterschied.“ Esslingen wurde in mehreren Phasen ummauert. Die erste nachweisbare Befestigung, die das Areal des Marktes und der inneren Stadt umschloss, datiert ins Jahr 1241. Da der aufbrechende Gegensatz zwischen Württemberg und Esslingen eine weitere Befestigung erforderte, ließ der König vermutlich ab 1287 die damalige Pliensauvorstadt ummauern. Um auch die Obertorvorstadt in die Stadtbefestigung einzubeziehen, erließ Ludwig der Bayer im Jahr 1330 den Bürgern zur Finanzierung der Schutzmauern auf fünf Jahre die Reichssteuern sowie auch jene Steuereinnahmen, die er von den Esslinger Juden kassierte. Um die Beutauvorstadt zu schützen, stiftete ein reicher Esslinger im Jahr 1351 Geld. Es wird aber vermutet, dass mit dem Bau der Beutau-Befestigung schon früher begonnen wurde. Denn das obere Beutau-Tor wird bereits 1343 erwähnt.dw